Purwarupa Gripper Multi-Capit dengan Teknologi Vakum Granular Berbasis IoT

Abstract

Penelitian ini bertujuan mengembangkan purwarupa robot gripper multi-capit dengan teknologi vakum granular berbasis Internet of Things (IoT). Teknologi Particle/Granule Jamming telah diterapkan sebelumnya, tetapi masih memiliki keterbatasan dalam kecepatan dan luas area capit. Oleh karena itu, penelitian ini mengoptimalkan desain gripper agar lebih adaptif terhadap objek dengan berbagai bentuk dan ukuran serta meningkatkan efisiensi pencengkeraman. Metode penelitian mencakup perancangan dan pembuatan prototipe gripper berbasis vakum granular, pengembangan sistem kontrol berbasis IoT dengan mikrokontroler dan komunikasi nirkabel, serta pengujian kinerja terhadap objek dengan variasi bentuk, ukuran, dan berat. Hasil pengujian menunjukkan bahwa gripper ini berhasil mencengkeram objek berbentuk bola dengan diameter 5 cm hingga 15 cm dalam 10 kali percobaan tanpa kegagalan. Prinsip granular jamming memungkinkan gripper menyesuaikan kekakuannya secara dinamis, meningkatkan fleksibilitas dan efisiensi dibandingkan gripper konvensional. Implementasi teknologi ini berpotensi meningkatkan produktivitas industri manufaktur otomatis dan robotika dengan mengurangi waktu serta biaya penggantian gripper saat menangani objek berbeda. Dengan desain yang lebih adaptif, sistem ini dapat menjadi solusi efektif dalam aplikasi industri yang memerlukan fleksibilitas tinggi dalam proses produksi.

Kata kunci: Gripper; Vakum Granular; Particle Jamming; Capit; Robot.